機械手主要由執行機構（gòu）、驅動機構和控製（zhì）係統三（sān）大部分組成。手部（bù）是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業（yè）要求而有多種（zhǒng）結（jié）構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動（dòng）機構，使手部完成各（gè）種轉動（擺（bǎi）動）、移動或複（fù）合運動來實現規定的動作（zuò），改變被抓持物件的位置和（hé）姿勢。運動機（jī）構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方（fāng）式，稱為機械（xiè）手的自由度。為了抓取空（kōng）間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計（jì）的關鍵參數。自由度（dù）越多，機械手的靈（líng）活性越大，通用性（xìng）越廣，其結構也越複雜。一般專用（yòng）機械手有2～3個自由度。控製係統是通過對機械手每個自由度的電機的控製，來完（wán）成特定（dìng）動作。同時接收傳感器（qì）反饋的信息，形成穩定的閉（bì）環控製。控製係統的核心通常是由單片機或dsp等微控（kòng）製芯片構成，通過對其（qí）編程實現所（suǒ）要功能。
執行機構
機械手的執（zhí）行機構分為手部、手臂（bì）、軀幹；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝（zhuāng）有傳動軸，可把運用傳給手（shǒu）腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。機械手（shǒu）手（shǒu）部的構造係（xì）模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分（fèn）為二指、三指、四指等，其中以（yǐ）二指用的最（zuì）多。可根據夾持對象的形狀和大小配（pèi）備多種形狀和大小的（de）夾頭以適應操作的需（xū）要。所謂沒有手指的手部，一般（bān）都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需的（de）位（wèi）置上。為了使機械手能（néng）夠正確（què）地工作，手臂的3個自由度都要精確（què）地定位。
3、軀幹（gàn）軀（qū）幹是安裝手臂、動力源和各種執（zhí）行機構的支架。
![機械手構成]()
