機械手的（de）原理

機械手：mechanicalhand，也被稱為自動手，autohand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物（wù）件或操作工具的自動操作（zuò）裝置。它可（kě）代替（tì）人的（de）繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操（cāo）作以保護人身（shēn）安全，廣泛應用於機械製造冶金部門。

機械手主要由（yóu）手部、運動機構和控製係統三（sān）大部分組成。手部是用（yòng）來（lái）抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的（de）形狀、尺（chǐ）寸、重（chóng）量、材料（liào）和作業（yè）要求而有多種（zhǒng）結構形式（shì），如夾持型、托持型和吸附型等。運動機（jī）構，使手部完（wán）成各（gè）種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的（de）動（dòng）作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構（gòu）的升降（jiàng）、伸縮、旋轉等獨立運（yùn）動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空（kōng）間中（zhōng）任意位置和方位的物體，需有（yǒu）6個自由度。自由度（dù）是（shì）機械手設計的關鍵參數越多、自由度（dù）越多，機械手（shǒu）的靈活性越大，通用性越廣，其（qí）結構也越複雜。機械手（shǒu）的種（zhǒng）類（lèi），按（àn）運動軌跡控製方（fāng）式可分為點位控製和連續軌跡控製機械手；按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用範圍可分為專用（yòng）機械手和通用（yòng）機械手兩種（zhǒng）等。