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機械（xiè）手的關鍵基礎部件，是指構成機械手傳動係統、控製係統和人機交互係統，對機械手性能起到關鍵影響作用，並具有通用性和模塊化的部件單元。主要分成以下三部分：減速機、高性能交（jiāo）直流伺服電機和驅動器、以及高性能機器人控（kòng）製器。
一、減速機
減速機是機械手（shǒu）的關鍵部（bù）件，目前主要使用兩種類型的減速機：諧波齒輪減速機和RV減速機。應用在東（dōng）莞機械手的底（dǐ）座（zuò）和手臂關節處。
諧波傳動方法由美國發明家C.WaltMusser於（yú）20世紀50年代中期發明。諧波齒輪減速機（jī）主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒（chǐ）輪3個基本構件組成，依（yī）靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性（xìng）變形，並（bìng）與剛性齒（chǐ）輪相齧合來傳遞運動和動（dòng）力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形（xíng）可做到反轉無側隙齧合。與一般減速機（jī）比較，輸出力（lì）矩相同時，諧波齒輪減速機（jī）的體積可減小（xiǎo）2/3，重量可減輕1/2。柔輪承受較大的交變載荷，因而（ér）其材料的抗（kàng）疲勞強度、加工和熱處理要求較高，製造（zào）工藝複雜，柔輪性能（néng）是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。
二、控製器
在機械手控製器方麵，目前通用的（de）多軸控製器平台主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為核心（xīn）的運動控製卡和以工控機加實時係統為核心的PLC係統，其代表（biǎo）分（fèn）別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國（guó）內的在運動控製卡方麵，固高公司已（yǐ）經開發出相應成熟產品，但是在機械手上的應用（yòng）還相（xiàng）對較少。
三、伺服電（diàn）機和驅（qū）動器（qì）
在伺服電機和驅動方麵（miàn），目（mù）前歐係的品牌主要有倫（lún）茨，Lust，博世力士樂等，這些歐係電機及驅動（dòng）部件過載能力及動態響應好（hǎo），驅動器（qì）開放性（xìng）強，且具有總線接口，但是價（jià）格昂貴。日係品牌主要有安（ān）川，鬆下，三菱等，其價格相對低一些（xiē），但（dàn）是動（dòng）態響應能力較差，開放性較（jiào）差，且大部分隻具（jù）備模擬量和（hé）脈衝控製方式。而國內（nèi）近年來也開展了大功率交流（liú）永磁同步電機及驅動部分基礎研究和產業化，如哈爾（ěr）濱工業大學（xué），北京和（hé）利時，廣州數（shù）控等單位，並且（qiě）具備了（le）一定的（de）生產能力，但是其動態性（xìng）能，開放性和可（kě）靠性還需要更多的實際項目應用進行（háng）驗證。
